[[miniCPU アセンブラ]] * 概要 [#s0b64a71] - miniCPUでサーボモーターを制御します。 * サーボモーターの制御の方法 [#he5464c2] - サーボモータは PWM の On/Off の比によってギヤの向きを制御します。 * PCA9685 [#ua950a54] - https://www.switch-science.com/catalog/961/ * 回路 [#m0b94743] - FPGAボードは[[光センサ]]をそのまま使い、I2Cバスに, 光センサに加えて, I2C PWM controller PCA9685 を接続します(光センサの抵抗をI2Cバスの抵抗に流用します)。PCA9685の +3.3v, GND, scl, sda はI2C光センサと同様に接続します。そのほかに、6V電源(単3乾電池4つ直列)を接続します。 * Verilog [#ldc87a42] - ram.v のプログラムの部分 - ram.v のプログラムの部分。[[光センサ]]の ram.v を以下で置き換えます。 /* // // servo motors controller example. // use Ada fruit PCA9685 I2C PWM controller // // initialize pushi main_a0 jmp servoInit main_a0: jz main_a0_1 pushi 0x00 out // halt // move to center main_a0_1: pushi 0 push servoCen push servoCh0 push servoAddr pushi main_a1 jmp wi2c4 // move ch0 to center main_a1: jz main_a1_1 pushi 0x01 out // halt // wait main_a1_1: pushi 0x000f pushi main_a2 jmp waitLoop // wait main_a2: jz main_a2_1 pushi 0x02 out // halt // move to min main_a2_1: pushi 0 push servoMin push servoCh0 push servoAddr pushi main_a3 jmp wi2c4 // move ch0 to min main_a3: jz main_a3_1 pushi 0x03 out // halt // wait main_a3_1: pushi 0x000f pushi main_a4 // wait jmp waitLoop main_a4: jz main_a4_1 pushi 0x04 out // halt // move to center main_a4_1: pushi 0 push servoCen push servoCh0 push servoAddr pushi main_a5 jmp wi2c4 // move ch0 to center main_a5: jz main_a5_1 pushi 0x05 out // halt // wait main_a5_1: pushi 0x000f pushi main_a6 jmp waitLoop // wait main_a6: jz main_a6_1 pushi 0x06 out halt // move to max main_a6_1: pushi 0 push servoMax push servoCh0 push servoAddr pushi main_a7 jmp wi2c4 // move ch0 to max main_a7: jz main_a7_1 pushi 0x07 out // halt // wait main_a7_1: pushi 0x000f pushi main_a8 jmp waitLoop // wait main_a8: jz main_a8_1 pushi 0x08 out halt // move to center main_a8_1: pushi 0 push servoCen push servoCh0 push servoAddr pushi main_a9 jmp wi2c4 // move ch0 to center main_a9: jz main_a9_1 pushi 0x09 out halt main_a9_1: pushi 0x10 out halt // halt main_rcode: 0x0000 // move servo 0 to 100 // move servo 1 to -100 // wait // move servo 0 to -100 // move servo 1 to 100 // // initialize // uint8_t oldmode = read8(PCA9685_MODE1); // uint8_t newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep // write8(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep // write8(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler // write8(PCA9685_MODE1, oldmode); // delay(5); // write8(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1); // This sets the MODE1 register to turn on auto increment. // // get current status // sleep // set new status // set prescale // prescale = - 25000000/(4096*60*0.9) = 0xFF8F // // wake up // // servoInit // initialize the i2c PWM controller PCA9685 as the servo motor device. // arg0 : return address // servoInit: push servoInit_jmp bor pop servoInit_rtn pushi 0x00 push servoMode1 push servoAddr pushi servoInit_a0 jmp wi2c1 servoInit_a0: pop servoInit_RtnCode push servoInit_RtnCode jz servoInit_a0_1 push servoInit_RtnCode //error out halt pushi 11 jmp servoInit_rtn servoInit_a0_1: pushi servoMode1Val push servoMode1 push servoAddr pushi servoInit_a1 jmp ri2c1 // read current value of the mode-1 register servoInit_a1: pop servoInit_RtnCode push servoInit_RtnCode jz servoInit_a1_1 push servoInit_RtnCode // error out halt pushi 1 jmp servoInit_rtn servoInit_a1_1: push servoMode1Val pushi 0x7f band pushi 0x10 bor push servoMode1 push servoAddr pushi servoInit_a2 jmp wi2c1 // set the sleep mode on, restart disabled 40> 00+ 10+ servoInit_a2: pop servoInit_RtnCode push servoInit_RtnCode jz servoInit_a2_1 push servoInit_RtnCode // error out halt pushi 2 jmp servoInit_rtn servoInit_a2_1: pushi 0x70 push servoPreScale push servoAddr pushi servoInit_a3 jmp wi2c1 // set the pwm frequency prescale register 40> fe+ 70+ servoInit_a3: pop servoInit_RtnCode push servoInit_RtnCode jz servoInit_a3_1 push servoInit_RtnCode // error out halt pushi 3 jmp servoInit_rtn servoInit_a3_1: push servoMode1Val push servoMode1 push servoAddr pushi servoInit_a4 jmp wi2c1 // recover the mode-1 register, .... wake up. 40> 00+ 00+ servoInit_a4: pop servoInit_RtnCode push servoInit_RtnCode jz servoInit_a4_1 push servoInit_RtnCode // error out halt pushi 4 jmp servoInit_rtn servoInit_a4_1: pushi 0x000f pushi servoInit_a5 jmp waitLoop servoInit_a5: pop servoInit_RtnCode // pushi 5 // out // halt push servoMode1Val pushi 0x00a1 bor push servoMode1 push servoAddr pushi servoInit_a6 jmp wi2c1 // set the mode-1 register to incremental mode. 40> 00+ a1+ servoInit_a6: pop servoInit_RtnCode push servoInit_RtnCode jz servoInit_a6_1 push servoInit_RtnCode // error out halt pushi 6 jmp servoInit_rtn servoInit_a6_1: pushi 0 servoInit_rtn: 0x0000 //return servoInit_jmp: 0x4000 servoAddr: 0x0040 servoMode1: 0x0000 servoMode1Val: 0x0000 servoPreScale: 0x00fe servoCh0: 0x0006 servoCh1: 0x000a servoMin: 0x0096 // (150)10 servoMax: 0x0258 // (600)10 servoCen: 0x0177 //(375)10 servoInitPrescale: 0xff8f // prescale = - 25000000/(4096*60*0.9) = 0xFF8F servoInit_RtnCode: 0x0000 // // getLight // get light strength value from the i2c light sensor, grove // arg 0: return address, arg 1: address for the received value getLight: push getLight_jmp bor pop getLight_rtn pop getLight_valAddr PUSHI getLight_rtnval // push arg1... the address for receiving the result(temprature) PUSH lightReadReg // push the register no. 0 push lightAddr // push the I2C light sensor address, 0x4b pushi getLight_a0 // push the return address JMP ri2c1 // call the ri2c1 ... read 1 byte data from the i2c device, // getLight_a0: pop getLight_rtncode PUSH getLight_rtnval // push arg1... the i2c slave Addr OUT push getLight_valAddr push getLight_rtnval st pushi 1 getLight_rtn: 0x0000 // getLight_jmp: 0x4000 getLight_rtncode: 0x0000 getLight_rtnval: 0x0000 getLight_valAddr: 0x0000 lightReadReg: 0x008d // read 1 byte from the register d, IR+visible lightAddr: 0x0029 // grove i2c light sensor // // waitLoop // wait for the arg1 times // arg0: return address, arg1: repeat times waitLoop: push waitLoop_jmp bor pop waitLoop_rtn pop waitLoop_times waitLoop_a0: push waitLoop_times pushi 1 sub pop waitLoop_times push waitLoop_times jnz waitLoop_a0 pushi 0 waitLoop_rtn: 0x0000 waitLoop_jmp: 0x4000 waitLoop_times: 0x000 // // // // wi2c1 // Write 1 byte to an i2c device // arg 0: return address, arg1:device address, arg2:register no, arg3:1 byte value // return ... if 1: ok, 0: error // wi2c1: PUSH wi2c1_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction POP wi2c1_rtn // save the return instruction POP wi2c1_addr // save the arg1, the i2c slave address pop wi2c1_reg // save the arg2, destination register address pop wi2c1_val // save the value which will be assiinged to the destination register. // PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr PUSHI wi2c1_a1 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c1_a1: push wi2c1_addr pushi 1 shl // make the i2c device address with the write flag // pushi wi2c1_a2 jmp si2c1 // wi2c1_a2: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c1_a3 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c1_a3: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c1_a3_1 pushi 1 // error to read the ack of the i2c address jmp wi2c1_err wi2c1_a3_1: push wi2c1_reg pushi wi2c1_a4 jmp si2c1 // wi2c1_a4: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c1_a5 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c1_a5: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c1_a5_1 pushi 2 // error to read the ack of the i2c register no. jmp wi2c1_err wi2c1_a5_1: push wi2c1_val pushi wi2c1_a6 jmp si2c1 // wi2c1_a6: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c1_a7 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c1_a7: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c1_a7_1 pushi 3 // error to read the ack of the i2c register val. jmp wi2c1_err wi2c1_a7_1: PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack PUSHI wi2c1_a8 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c1_a8: pushI 0 wi2c1_rtn: jmp 0x000 // return wi2c1_err: pop wi2c1_ercode PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack PUSHI wi2c1_a9 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine wi2c1_a9: push wi2c1_ercode jmp wi2c1_rtn wi2c1_jmp: 0x4000 wi2c1_addr: 0x0000 wi2c1_reg: 0x0000 wi2c1_val: 0x0000 wi2c1\ercode: 0x0000 // // wi2c2 // Write 2 byte to an i2c device // arg 0: return address, arg1:device address, arg2:register no, arg3:two byte values // return ... if 1: ok, 0: error // wi2c2: PUSH wi2c2_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction POP wi2c2_rtn // save the return instruction POP wi2c2_addr // save the arg1, the i2c slave address pop wi2c2_reg // save the arg2, destination register address pop wi2c2_val // save the value which will be assiinged to the destination register. // PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr PUSHI wi2c2_a1 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c2_a1: push wi2c2_addr pushi 1 shl // make the i2c device address with the write flag pop wi2c2_waddr // pushi wi2c2_a2 jmp si2c1 // wi2c2_a2: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c2_a3 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c2_a3: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c2_a3_1 pushi 1 // error to read the ack of the i2c address jmp wi2c2_err wi2c2_a3_1: push wi2c2_reg pushi wi2c2_a4 jmp si2c1 // wi2c2_a4: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c2_a5 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c2_a5: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c2_a5_1 pushi 2 // error to read the ack of the i2c register no. jmp wi2c2_err wi2c_a5_1: push wi2c2_val pushi 0x00ff band pushi wi2c2_a6 jmp si2c1 // wi2c2_a6: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c2_a7 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c2_a7: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c2_a7_1 pushi 3 // error to read the ack of the i2c register no. jmp wi2c2_err wi2c2_a7_1: push wi2c2_val pushi 8 shr pushi wi2c2_a8 jmp si2c1 // wi2c2_a8: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c2_a9 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c2_a9: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c2_a9_1 pushi 4 // error to read the ack of the i2c register no. jmp wi2c2_err wi2c2_a9_1: PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack PUSHI wi2c2_a10 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c2_a10: pushI 0 wi2c2_rtn: jmp 0x000 // return wi2c2_err: pop wi2c2_ercode PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack PUSHI wi2c2_a11 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine wi2c2_a11: push wi2c2_ercode jmp wi2c2_rtn wi2c2_jmp: 0x4000 wi2c2_addr: 0x0000 wi2c2_reg: 0x0000 wi2c2_val: 0x0000 wi2c2_ercode: 0x0000 // // wi2c4 // Write 4 byte to an i2c device // arg 0: return address, arg1:device address, arg2:register no, arg3:1st 2 byte, arg4: 2nd 2byte, // return ... if 1: ok, 0: error // wi2c4: PUSH wi2c4_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction POP wi2c4_rtn // save the return instruction POP wi2c4_addr // save the arg1, the i2c slave address pop wi2c4_reg // save the arg2, destination register address pop wi2c4_val2 // save the 1st value which will be assiinged to the destination registers. pop wi2c4_val1 // save the 2nd value which will be assiinged to the destination register2. // PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr PUSHI wi2c4_a1 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c4_a1: push wi2c4_addr pushi 1 shl // make the i2c device address with the write flag pushi wi2c4_a2 jmp si2c1 // wi2c4_a2: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c4_a3 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c4_a3: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c4_a3_1 pushi 1 // error to read the ack of the i2c address jmp wi2c4_err wi2c4_a3_1: push wi2c4_reg pushi wi2c4_a4 jmp si2c1 // wi2c4_a4: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c4_a5 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c4_a5: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c4_a5_1 pushi 2 // error to read the ack of the i2c register no. jmp wi2c4_err wi2c4_a5_1: push wi2c4_val1 pushi 0x00ff band pushi wi2c4_a6 jmp si2c1 // wi2c4_a6: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c4_a7 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c4_a7: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c4_a7_1 pushi 3 // error to read the ack of the lsb of the val1 jmp wi2c4_err wi2c4_a7_1: push wi2c4_val1 pushi 8 shr pushi wi2c4_a8 jmp si2c1 // wi2c4_a8: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c4_a9 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c4_a9: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c4_a9_1 pushi 4 // error to read the ack of the msb of the val1 jmp wi2c4_err wi2c4_a9_1: push wi2c4_val2 pushi 0x00ff band pushi wi2c4_a10 jmp si2c1 // wi2c4_a10: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c4_a11 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c4_a11: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c4_a11_1 pushi 5 // error to read the ack of the lsb of the val1 jmp wi2c4_err wi2c4_a11_1: push wi2c4_val2 pushi 8 shr pushi wi2c4_a12 jmp si2c1 // wi2c4_a12: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI wi2c4_a13 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c4_a13: in // input the ack pushi 0x01 band jz wi2c4_a13_1 pushi 6 // error to read the ack of the lsb of the val1 jmp wi2c4_err wi2c4_a13_1: PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack PUSHI wi2c4_a14 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // wi2c4_a14: pushI 0 wi2c4_rtn: jmp 0x000 // return wi2c4_err: pop wi2c4_ercode PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack PUSHI wi2c4_a15 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine wi2c4_a15: push wi2c4_ercode jmp wi2c4_rtn wi2c4_jmp: 0x4000 wi2c4_addr: 0x0000 wi2c4_reg: 0x0000 wi2c4_val1: 0x0000 wi2c4_val2: 0x0000 wi2c4_ercode: 0x0000 // // si2c1 // Write 1 byte series to an i2c device // ... arg1 ... device address, arg1... register no. arg2... 1 byte value // return ... if 1: ok, 0: error // si2c1: PUSH si2c1_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction POP si2c1_rtn // save the return instruction POP si2c1_val PUSHI 8 POP si2c1_i si2c1_a3: push si2c1_val pushi 0x0080 band JNZ si2c1_a1 pushi 0x0000 out pushi 0x0002 out pushi 0x0000 out jmp si2c1_a2 si2c1_a1: pushi 0x0001 out pushi 0x0003 out pushi 0x0001 out si2c1_a2: push si2c1_val pushi 1 shl pop si2c1_val push si2c1_i pushi 1 sub pop si2c1_i push si2c1_i jnz si2c1_a3 si2c1_rtn: jmp 0x000 si2c1_jmp: 0x4000 si2c1_val: 0x0000 si2c1_i: 0x0000 // // ri2c1 // Read 1 byte from an i2c device // ... arg1 ... device address, arg2 ... register number, arg3 .... the address for receiving the data // return ... if 1:ok, 0:error // ri2c1: PUSH ri2c1_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction POP ri2c1_rtn // save the return instruction POP ri2c1_addr // save the arg1, the i2c slave address pop ri2c1_reg // save the arg2, destination register address pop ri2c1_raddr // save the address which receives the value of the destination register. // PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr PUSHI ri2c1_a1 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c1_a1: push ri2c1_addr pushi 1 shl // make the i2c device address with the write flag pushi ri2c1_a2 jmp si2c1 // ri2c1_a2: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI ri2c1_a3 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c1_a3: in // input the ack pushi 0x01 band jz ri2c1_a3_1 pushi 1 // error to read the ack of the i2c address jmp ri2c1_err ri2c1_a3_1: push ri2c1_reg pushi ri2c1_a4 jmp si2c1 // ri2c1_a4: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI ri2c1_a5 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c1_a5: in // input the ack pushi 0x01 band jz ri2c1_a5_1 pushi 2 // error to read the ack of the i2c register no. jmp ri2c1_err ri2c1_a5_1: PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr PUSHI ri2c1_a6 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c1_a6: push ri2c1_addr pushi 1 shl // make the i2c device address with the read flag pushi 0x0001 BOR pushi ri2c1_a7 jmp si2c1 // ri2c1_a7: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI ri2c1_a8 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c1_a8: in // input the ack pushi 0x01 band jz ri2c1_a8_1 pushi 3 // error to read the ack of the i2c address again. jmp ri2c1_err ri2c1_a8_1: pushi i2cRead pushi ri2c1_a9 jmp SubI2C1 // ri2c1_a9: push ri2c1_raddr in st // PUSHI i2cNAck // push arg1 .... Ack PUSHI ri2c1_a10 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c1_a10: PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack PUSHI ri2c1_a11 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c1_a11: pushI 0 ri2c1_rtn: jmp 0x000 // return ri2c1_err: pop ri2c1_ercode PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack PUSHI ri2c1_a12 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine ri2c1_a12: push ri2c1_ercode jmp ri2c1_rtn ri2c1_jmp: 0x4000 ri2c1_addr: 0x0000 ri2c1_reg: 0x0000 ri2c1_raddr: 0x0000 ri2c1_ercode: 0x0000 // // ri2c2 // Read 2 byte series from an i2c device // ... arg1 ... device address, arg2 ... register number, arg3 ... the address for receiving the data // return ... if 1: ok, 0:error // ri2c2: PUSH ri2c2_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction POP ri2c2_rtn // save the return instruction POP ri2c2_addr // save the arg1, the i2c slave address pop ri2c2_reg // save the arg2, destination register address pop ri2c2_raddr // save the address which receives the value of the destination register. // PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr PUSHI ri2c2_a1 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c2_a1: push ri2c2_addr pushi 1 shl // make the i2c device address with the write flag // pushi ri2c2_a2 jmp si2c1 // ri2c2_a2: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI ri2c2_a3 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c2_a3: in // input the ack pushi 0x01 band jz ri2c2_a3_1 pushi 1 // error to read the ack of the i2c address jmp ri2c2_err ri2c2_a3_1: push ri2c2_reg pushi ri2c2_a4 jmp si2c1 // ri2c2_a4: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI ri2c2_a5 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c2_a5: in // input the ack pushi 0x01 band jz ri2c2_a5_1 pushi 2 // error to read the ack of the i2c register no. jmp ri2c2_err ri2c2_a5_1: PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr PUSHI ri2c2_a6 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c2_a6: push ri2c2_addr pushi 1 shl // make the i2c device address with the read flag pushi 0x0001 BOR pushi ri2c2_a7 jmp si2c1 // ri2c2_a7: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack PUSHI ri2c2_a8 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c2_a8: in // input the ack pushi 0x01 band jz ri2c2_a8_1 pushi 3 // error to read the ack of the i2c address again. jmp ri2c2_err ri2c2_a8_1: pushi i2cRead pushi ri2c2_l9 jmp SubI2C1 // ri2c2_l9: in pushi 8 shl pop ri2c2_val1 // PUSHI i2cWAck // push arg1 .... write the ack PUSHI ri2c2_a10 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c2_a10: pushi i2cRead pushi ri2c2_a11 jmp SubI2C1 // ri2c2_a11: push ri2c2_raddr in push ri2c2_val1 bor st // PUSHI i2cNAck // push arg1 .... Ack PUSHI ri2c2_a12 // JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c2_a12: PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack PUSHI ri2c2_a13 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine // ri2c2_a13: pushI 0 // no error ri2c2_rtn: jmp 0x000 // return ri2c2_err: pop ri2c2_ercode PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack PUSHI ri2c2_a14 // push the return address JMP SubI2C1 // call the subroutine ri2c2_a14: push ri2c2_ercode jmp ri2c2_rtn ri2c2_jmp: 0x4000 ri2c2_addr: 0x0000 ri2c2_reg: 0x0000 ri2c2_raddr: 0x0000 ri2c2_val1: 0x0000 ri2c2_ercode: 0x0000 // // SubI2C1 ... send the [arg1] steps of I2C [scl,sda] sequence after the address of [arg1 +1] to the i2c bus. // SubI2C1: PUSH LblJMP // subroutine. the 1st step to return instruction BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction POP RtnSub1 // save the return instruction POP Sub1Data2 // save the arg1 PUSH Sub1Data2 LD POP N PUSH Sub1Data2 PUSHI 1 ADD POP Sub1SA PUSHI 0 POP i L1: PUSH i PUSH Sub1SA ADD LD //... Sub1S[i]; OUT //... print(Sub1S[i]) ; PUSH i PUSHI 1 ADD POP i PUSH i PUSH N SUB JNZ L1 // if(i<n) goto L1; RtnSub1: JMP 0x000 // return LblJMP: 0x4000 Sub1Data2: 0x0000 Sub1SA: 0x0000 i: 0x0000 N: 0x0000 // // data for controlling i2c // (MSB) ...... scl, sda (LSB) // // I2C start i2cStart: 3 1 //01 3 //11 2 //10 0 //00 // // I2C AddrWrite i2cAddrW: 3 0 // 00 2 // 10 send 0 ... write 0 // 00 // // I2C AddrRead i2cAddrR: 3 1 // 01 3 // 11 ... read 1 // 01 // // I2C i2cRAck: 3 1 // 01 3 // 11 read ack 1 // 01 // // I2C Write Ack i2cWAck: 3 0 // 00 2 // 10 send 0 ... write 0 // 00 // // I2C NAck i2cNAck: 3 1 //01 3 // ... read 1 // // // // stop i2cStop: 3 2 // 10 3 // 11 stop the transfering 3 // 11 // // I2C read 1byte i2cRead: 0x0011 1 // 01 3 // 11 1 // 01 3 // 11 1 // 01 3 // 11 1 // 01 3 // 11 1 // 01 3 // 11 1 // 01 3 // 11 1 // 01 3 // 11 1 // 01 3 // 11 1 // 01 */ [#df388c48] mem[12'h000]=16'h1002 ; // pushi main_a0 mem[12'h001]=16'h4051 ; // jmp servoInit mem[12'h002]=16'h5005 ; //main_a0: jz main_a0_1 mem[12'h003]=16'h1000 ; // pushi 0x00 mem[12'h004]=16'he000 ; // out mem[12'h005]=16'h1000 ; //main_a0_1: pushi 0 mem[12'h006]=16'h20b7 ; // push servoCen mem[12'h007]=16'h20b3 ; // push servoCh0 mem[12'h008]=16'h20af ; // push servoAddr mem[12'h009]=16'h100b ; // pushi main_a1 mem[12'h00a]=16'h416e ; // jmp wi2c4 mem[12'h00b]=16'h500e ; //main_a1: jz main_a1_1 mem[12'h00c]=16'h1001 ; // pushi 0x01 mem[12'h00d]=16'he000 ; // out mem[12'h00e]=16'h100f ; //main_a1_1: pushi 0x000f mem[12'h00f]=16'h1011 ; // pushi main_a2 mem[12'h010]=16'h40d1 ; // jmp waitLoop mem[12'h011]=16'h5014 ; //main_a2: jz main_a2_1 mem[12'h012]=16'h1002 ; // pushi 0x02 mem[12'h013]=16'he000 ; // out mem[12'h014]=16'h1000 ; //main_a2_1: pushi 0 mem[12'h015]=16'h20b5 ; // push servoMin mem[12'h016]=16'h20b3 ; // push servoCh0 mem[12'h017]=16'h20af ; // push servoAddr mem[12'h018]=16'h101a ; // pushi main_a3 mem[12'h019]=16'h416e ; // jmp wi2c4 mem[12'h01a]=16'h501d ; //main_a3: jz main_a3_1 mem[12'h01b]=16'h1003 ; // pushi 0x03 mem[12'h01c]=16'he000 ; // out mem[12'h01d]=16'h100f ; //main_a3_1: pushi 0x000f mem[12'h01e]=16'h1020 ; // pushi main_a4 mem[12'h01f]=16'h40d1 ; // jmp waitLoop mem[12'h020]=16'h5023 ; //main_a4: jz main_a4_1 mem[12'h021]=16'h1004 ; // pushi 0x04 mem[12'h022]=16'he000 ; // out mem[12'h023]=16'h1000 ; //main_a4_1: pushi 0 mem[12'h024]=16'h20b7 ; // push servoCen mem[12'h025]=16'h20b3 ; // push servoCh0 mem[12'h026]=16'h20af ; // push servoAddr mem[12'h027]=16'h1029 ; // pushi main_a5 mem[12'h028]=16'h416e ; // jmp wi2c4 mem[12'h029]=16'h502c ; //main_a5: jz main_a5_1 mem[12'h02a]=16'h1005 ; // pushi 0x05 mem[12'h02b]=16'he000 ; // out mem[12'h02c]=16'h100f ; //main_a5_1: pushi 0x000f mem[12'h02d]=16'h102f ; // pushi main_a6 mem[12'h02e]=16'h40d1 ; // jmp waitLoop mem[12'h02f]=16'h5033 ; //main_a6: jz main_a6_1 mem[12'h030]=16'h1006 ; // pushi 0x06 mem[12'h031]=16'he000 ; // out mem[12'h032]=16'h0000 ; // halt mem[12'h033]=16'h1000 ; //main_a6_1: pushi 0 mem[12'h034]=16'h20b6 ; // push servoMax mem[12'h035]=16'h20b3 ; // push servoCh0 mem[12'h036]=16'h20af ; // push servoAddr mem[12'h037]=16'h1039 ; // pushi main_a7 mem[12'h038]=16'h416e ; // jmp wi2c4 mem[12'h039]=16'h503c ; //main_a7: jz main_a7_1 mem[12'h03a]=16'h1007 ; // pushi 0x07 mem[12'h03b]=16'he000 ; // out mem[12'h03c]=16'h100f ; //main_a7_1: pushi 0x000f mem[12'h03d]=16'h103f ; // pushi main_a8 mem[12'h03e]=16'h40d1 ; // jmp waitLoop mem[12'h03f]=16'h5043 ; //main_a8: jz main_a8_1 mem[12'h040]=16'h1008 ; // pushi 0x08 mem[12'h041]=16'he000 ; // out mem[12'h042]=16'h0000 ; // halt mem[12'h043]=16'h1000 ; //main_a8_1: pushi 0 mem[12'h044]=16'h20b7 ; // push servoCen mem[12'h045]=16'h20b3 ; // push servoCh0 mem[12'h046]=16'h20af ; // push servoAddr mem[12'h047]=16'h1049 ; // pushi main_a9 mem[12'h048]=16'h416e ; // jmp wi2c4 mem[12'h049]=16'h504d ; //main_a9: jz main_a9_1 mem[12'h04a]=16'h1009 ; // pushi 0x09 mem[12'h04b]=16'he000 ; // out mem[12'h04c]=16'h0000 ; // halt mem[12'h04d]=16'h1010 ; //main_a9_1: pushi 0x10 mem[12'h04e]=16'he000 ; // out mem[12'h04f]=16'h0000 ; // halt mem[12'h050]=16'h0000 ; //main_rcode: 0x0000 mem[12'h051]=16'h20ae ; //servoInit: push servoInit_jmp mem[12'h052]=16'hf006 ; // bor mem[12'h053]=16'h30ad ; // pop servoInit_rtn mem[12'h054]=16'h1000 ; // pushi 0x00 mem[12'h055]=16'h20b0 ; // push servoMode1 mem[12'h056]=16'h20af ; // push servoAddr mem[12'h057]=16'h1059 ; // pushi servoInit_a0 mem[12'h058]=16'h40df ; // jmp wi2c1 mem[12'h059]=16'h30b9 ; //servoInit_a0: pop servoInit_RtnCode mem[12'h05a]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h05b]=16'h5061 ; // jz servoInit_a0_1 mem[12'h05c]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h05d]=16'he000 ; // out mem[12'h05e]=16'h0000 ; // halt mem[12'h05f]=16'h1011 ; // pushi 11 mem[12'h060]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn mem[12'h061]=16'h10b1 ; //servoInit_a0_1: pushi servoMode1Val mem[12'h062]=16'h20b0 ; // push servoMode1 mem[12'h063]=16'h20af ; // push servoAddr mem[12'h064]=16'h1066 ; // pushi servoInit_a1 mem[12'h065]=16'h4200 ; // jmp ri2c1 mem[12'h066]=16'h30b9 ; //servoInit_a1: pop servoInit_RtnCode mem[12'h067]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h068]=16'h506e ; // jz servoInit_a1_1 mem[12'h069]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h06a]=16'he000 ; // out mem[12'h06b]=16'h0000 ; // halt mem[12'h06c]=16'h1001 ; // pushi 1 mem[12'h06d]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn mem[12'h06e]=16'h20b1 ; //servoInit_a1_1: push servoMode1Val mem[12'h06f]=16'h107f ; // pushi 0x7f mem[12'h070]=16'hf005 ; // band mem[12'h071]=16'h1010 ; // pushi 0x10 mem[12'h072]=16'hf006 ; // bor mem[12'h073]=16'h20b0 ; // push servoMode1 mem[12'h074]=16'h20af ; // push servoAddr mem[12'h075]=16'h1077 ; // pushi servoInit_a2 mem[12'h076]=16'h40df ; // jmp wi2c1 mem[12'h077]=16'h30b9 ; //servoInit_a2: pop servoInit_RtnCode mem[12'h078]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h079]=16'h507f ; // jz servoInit_a2_1 mem[12'h07a]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h07b]=16'he000 ; // out mem[12'h07c]=16'h0000 ; // halt mem[12'h07d]=16'h1002 ; // pushi 2 mem[12'h07e]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn mem[12'h07f]=16'h1070 ; //servoInit_a2_1: pushi 0x70 mem[12'h080]=16'h20b2 ; // push servoPreScale mem[12'h081]=16'h20af ; // push servoAddr mem[12'h082]=16'h1084 ; // pushi servoInit_a3 mem[12'h083]=16'h40df ; // jmp wi2c1 mem[12'h084]=16'h30b9 ; //servoInit_a3: pop servoInit_RtnCode mem[12'h085]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h086]=16'h508c ; // jz servoInit_a3_1 mem[12'h087]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h088]=16'he000 ; // out mem[12'h089]=16'h0000 ; // halt mem[12'h08a]=16'h1003 ; // pushi 3 mem[12'h08b]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn mem[12'h08c]=16'h20b1 ; //servoInit_a3_1: push servoMode1Val mem[12'h08d]=16'h20b0 ; // push servoMode1 mem[12'h08e]=16'h20af ; // push servoAddr mem[12'h08f]=16'h1091 ; // pushi servoInit_a4 mem[12'h090]=16'h40df ; // jmp wi2c1 mem[12'h091]=16'h30b9 ; //servoInit_a4: pop servoInit_RtnCode mem[12'h092]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h093]=16'h5099 ; // jz servoInit_a4_1 mem[12'h094]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h095]=16'he000 ; // out mem[12'h096]=16'h0000 ; // halt mem[12'h097]=16'h1004 ; // pushi 4 mem[12'h098]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn mem[12'h099]=16'h100f ; //servoInit_a4_1: pushi 0x000f mem[12'h09a]=16'h109c ; // pushi servoInit_a5 mem[12'h09b]=16'h40d1 ; // jmp waitLoop mem[12'h09c]=16'h30b9 ; //servoInit_a5: pop servoInit_RtnCode mem[12'h09d]=16'h20b1 ; // push servoMode1Val mem[12'h09e]=16'h10a1 ; // pushi 0x00a1 mem[12'h09f]=16'hf006 ; // bor mem[12'h0a0]=16'h20b0 ; // push servoMode1 mem[12'h0a1]=16'h20af ; // push servoAddr mem[12'h0a2]=16'h10a4 ; // pushi servoInit_a6 mem[12'h0a3]=16'h40df ; // jmp wi2c1 mem[12'h0a4]=16'h30b9 ; //servoInit_a6: pop servoInit_RtnCode mem[12'h0a5]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h0a6]=16'h50ac ; // jz servoInit_a6_1 mem[12'h0a7]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode mem[12'h0a8]=16'he000 ; // out mem[12'h0a9]=16'h0000 ; // halt mem[12'h0aa]=16'h1006 ; // pushi 6 mem[12'h0ab]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn mem[12'h0ac]=16'h1000 ; 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