miniCPU アセンブラ
概要 †
サーボモーターの制御の方法 †
- サーボモータは PWM の On/Off の比によってギヤの向きを制御します。
PCA9685 †
回路 †
- FPGAボードは光センサをそのまま使い、I2Cバスに, 光センサに加えて, I2C PWM controller PCA9685 を接続します(光センサの抵抗をI2Cバスの抵抗に流用します)。PCA9685の +3.3v, GND, scl, sda はI2C光センサと同様に接続します。そのほかに、6V電源(単３乾電池４つ直列)を接続します。
Verilog †
- ram.v のプログラムの部分。光センサの ram.v を以下で置き換えます。
/*
//
// servo motors controller example.
// use Ada fruit PCA9685 I2C PWM controller
//
// initialize
pushi main_a0
jmp servoInit
main_a0: jz main_a0_1
pushi 0x00
out
// halt
// move to center
main_a0_1: pushi 0
push servoCen
push servoCh0
push servoAddr
pushi main_a1
jmp wi2c4 // move ch0 to center
main_a1: jz main_a1_1
pushi 0x01
out
// halt
// wait
main_a1_1: pushi 0x000f
pushi main_a2
jmp waitLoop // wait
main_a2: jz main_a2_1
pushi 0x02
out
// halt
// move to min
main_a2_1: pushi 0
push servoMin
push servoCh0
push servoAddr
pushi main_a3
jmp wi2c4 // move ch0 to min
main_a3: jz main_a3_1
pushi 0x03
out
// halt
// wait
main_a3_1: pushi 0x000f
pushi main_a4 // wait
jmp waitLoop
main_a4: jz main_a4_1
pushi 0x04
out
// halt
// move to center
main_a4_1: pushi 0
push servoCen
push servoCh0
push servoAddr
pushi main_a5
jmp wi2c4 // move ch0 to center
main_a5: jz main_a5_1
pushi 0x05
out
// halt
// wait
main_a5_1: pushi 0x000f
pushi main_a6
jmp waitLoop // wait
main_a6: jz main_a6_1
pushi 0x06
out
halt
// move to max
main_a6_1: pushi 0
push servoMax
push servoCh0
push servoAddr
pushi main_a7
jmp wi2c4 // move ch0 to max
main_a7: jz main_a7_1
pushi 0x07
out
// halt
// wait
main_a7_1: pushi 0x000f
pushi main_a8
jmp waitLoop // wait
main_a8: jz main_a8_1
pushi 0x08
out
halt
// move to center
main_a8_1: pushi 0
push servoCen
push servoCh0
push servoAddr
pushi main_a9
jmp wi2c4 // move ch0 to center
main_a9: jz main_a9_1
pushi 0x09
out
halt
main_a9_1: pushi 0x10
out
halt // halt
main_rcode: 0x0000
// move servo 0 to 100
// move servo 1 to -100
// wait
// move servo 0 to -100
// move servo 1 to 100
//
// initialize
// uint8_t oldmode = read8(PCA9685_MODE1);
// uint8_t newmode = (oldmode&0x7F) | 0x10; // sleep
// write8(PCA9685_MODE1, newmode); // go to sleep
// write8(PCA9685_PRESCALE, prescale); // set the prescaler
// write8(PCA9685_MODE1, oldmode);
// delay(5);
// write8(PCA9685_MODE1, oldmode | 0xa1); // This sets the MODE1 register to turn on auto increment.
//
// get current status
// sleep
// set new status
// set prescale
// prescale = - 25000000/(4096*60*0.9) = 0xFF8F
//
// wake up
//
// servoInit
// initialize the i2c PWM controller PCA9685 as the servo motor device.
// arg0 : return address
//
servoInit: push servoInit_jmp
bor
pop servoInit_rtn
pushi 0x00
push servoMode1
push servoAddr
pushi servoInit_a0
jmp wi2c1
servoInit_a0: pop servoInit_RtnCode
push servoInit_RtnCode
jz servoInit_a0_1
push servoInit_RtnCode //error
out
halt
pushi 11
jmp servoInit_rtn
servoInit_a0_1: pushi servoMode1Val
push servoMode1
push servoAddr
pushi servoInit_a1
jmp ri2c1 // read current value of the mode-1 register
servoInit_a1: pop servoInit_RtnCode
push servoInit_RtnCode
jz servoInit_a1_1
push servoInit_RtnCode // error
out
halt
pushi 1
jmp servoInit_rtn
servoInit_a1_1: push servoMode1Val
pushi 0x7f
band
pushi 0x10
bor
push servoMode1
push servoAddr
pushi servoInit_a2
jmp wi2c1 // set the sleep mode on, restart disabled 40> 00+ 10+
servoInit_a2: pop servoInit_RtnCode
push servoInit_RtnCode
jz servoInit_a2_1
push servoInit_RtnCode // error
out
halt
pushi 2
jmp servoInit_rtn
servoInit_a2_1: pushi 0x70
push servoPreScale
push servoAddr
pushi servoInit_a3
jmp wi2c1 // set the pwm frequency prescale register 40> fe+ 70+
servoInit_a3: pop servoInit_RtnCode
push servoInit_RtnCode
jz servoInit_a3_1
push servoInit_RtnCode // error
out
halt
pushi 3
jmp servoInit_rtn
servoInit_a3_1: push servoMode1Val
push servoMode1
push servoAddr
pushi servoInit_a4
jmp wi2c1 // recover the mode-1 register, .... wake up. 40> 00+ 00+
servoInit_a4: pop servoInit_RtnCode
push servoInit_RtnCode
jz servoInit_a4_1
push servoInit_RtnCode // error
out
halt
pushi 4
jmp servoInit_rtn
servoInit_a4_1: pushi 0x000f
pushi servoInit_a5
jmp waitLoop
servoInit_a5: pop servoInit_RtnCode
// pushi 5
// out
// halt
push servoMode1Val
pushi 0x00a1
bor
push servoMode1
push servoAddr
pushi servoInit_a6
jmp wi2c1 // set the mode-1 register to incremental mode. 40> 00+ a1+
servoInit_a6: pop servoInit_RtnCode
push servoInit_RtnCode
jz servoInit_a6_1
push servoInit_RtnCode // error
out
halt
pushi 6
jmp servoInit_rtn
servoInit_a6_1: pushi 0
servoInit_rtn: 0x0000 //return
servoInit_jmp: 0x4000
servoAddr: 0x0040
servoMode1: 0x0000
servoMode1Val: 0x0000
servoPreScale: 0x00fe
servoCh0: 0x0006
servoCh1: 0x000a
servoMin: 0x0096 // (150)10
servoMax: 0x0258 // (600)10
servoCen: 0x0177 //(375)10
servoInitPrescale: 0xff8f // prescale = - 25000000/(4096*60*0.9) = 0xFF8F
servoInit_RtnCode: 0x0000
//
// getLight
// get light strength value from the i2c light sensor, grove
// arg 0: return address, arg 1: address for the received value
getLight: push getLight_jmp
bor
pop getLight_rtn
pop getLight_valAddr
PUSHI getLight_rtnval // push arg1... the address for receiving the result(temprature)
PUSH lightReadReg // push the register no. 0
push lightAddr // push the I2C light sensor address, 0x4b
pushi getLight_a0 // push the return address
JMP ri2c1 // call the ri2c1 ... read 1 byte data from the i2c device,
//
getLight_a0: pop getLight_rtncode
PUSH getLight_rtnval // push arg1... the i2c slave Addr
OUT
push getLight_valAddr
push getLight_rtnval
st
pushi 1
getLight_rtn: 0x0000 //
getLight_jmp: 0x4000
getLight_rtncode: 0x0000
getLight_rtnval: 0x0000
getLight_valAddr: 0x0000
lightReadReg: 0x008d // read 1 byte from the register d, IR+visible
lightAddr: 0x0029 // grove i2c light sensor
//
// waitLoop
// wait for the arg1 times
// arg0: return address, arg1: repeat times
waitLoop: push waitLoop_jmp
bor
pop waitLoop_rtn
pop waitLoop_times
waitLoop_a0: push waitLoop_times
pushi 1
sub
pop waitLoop_times
push waitLoop_times
jnz waitLoop_a0
pushi 0
waitLoop_rtn: 0x0000
waitLoop_jmp: 0x4000
waitLoop_times: 0x000
//
//
//
// wi2c1
// Write 1 byte to an i2c device
// arg 0: return address, arg1:device address, arg2:register no, arg3:1 byte value
// return ... if 1: ok, 0: error
//
wi2c1: PUSH wi2c1_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction
BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction
POP wi2c1_rtn // save the return instruction
POP wi2c1_addr // save the arg1, the i2c slave address
pop wi2c1_reg // save the arg2, destination register address
pop wi2c1_val // save the value which will be assiinged to the destination register.
//
PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr
PUSHI wi2c1_a1 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c1_a1: push wi2c1_addr
pushi 1
shl // make the i2c device address with the write flag
//
pushi wi2c1_a2
jmp si2c1
//
wi2c1_a2: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c1_a3 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c1_a3: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c1_a3_1
pushi 1 // error to read the ack of the i2c address
jmp wi2c1_err
wi2c1_a3_1: push wi2c1_reg
pushi wi2c1_a4
jmp si2c1
//
wi2c1_a4: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c1_a5 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c1_a5: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c1_a5_1
pushi 2 // error to read the ack of the i2c register no.
jmp wi2c1_err
wi2c1_a5_1: push wi2c1_val
pushi wi2c1_a6
jmp si2c1
//
wi2c1_a6: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c1_a7 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c1_a7: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c1_a7_1
pushi 3 // error to read the ack of the i2c register val.
jmp wi2c1_err
wi2c1_a7_1: PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack
PUSHI wi2c1_a8 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c1_a8: pushI 0
wi2c1_rtn: jmp 0x000 // return
wi2c1_err: pop wi2c1_ercode
PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack
PUSHI wi2c1_a9 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
wi2c1_a9: push wi2c1_ercode
jmp wi2c1_rtn
wi2c1_jmp: 0x4000
wi2c1_addr: 0x0000
wi2c1_reg: 0x0000
wi2c1_val: 0x0000
wi2c1\ercode: 0x0000
//
// wi2c2
// Write 2 byte to an i2c device
// arg 0: return address, arg1:device address, arg2:register no, arg3:two byte values
// return ... if 1: ok, 0: error
//
wi2c2: PUSH wi2c2_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction
BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction
POP wi2c2_rtn // save the return instruction
POP wi2c2_addr // save the arg1, the i2c slave address
pop wi2c2_reg // save the arg2, destination register address
pop wi2c2_val // save the value which will be assiinged to the destination register.
//
PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr
PUSHI wi2c2_a1 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c2_a1: push wi2c2_addr
pushi 1
shl // make the i2c device address with the write flag
pop wi2c2_waddr
//
pushi wi2c2_a2
jmp si2c1
//
wi2c2_a2: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c2_a3 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c2_a3: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c2_a3_1
pushi 1 // error to read the ack of the i2c address
jmp wi2c2_err
wi2c2_a3_1: push wi2c2_reg
pushi wi2c2_a4
jmp si2c1
//
wi2c2_a4: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c2_a5 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c2_a5: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c2_a5_1
pushi 2 // error to read the ack of the i2c register no.
jmp wi2c2_err
wi2c_a5_1: push wi2c2_val
pushi 0x00ff
band
pushi wi2c2_a6
jmp si2c1
//
wi2c2_a6: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c2_a7 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c2_a7: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c2_a7_1
pushi 3 // error to read the ack of the i2c register no.
jmp wi2c2_err
wi2c2_a7_1: push wi2c2_val
pushi 8
shr
pushi wi2c2_a8
jmp si2c1
//
wi2c2_a8: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c2_a9 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c2_a9: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c2_a9_1
pushi 4 // error to read the ack of the i2c register no.
jmp wi2c2_err
wi2c2_a9_1: PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack
PUSHI wi2c2_a10 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c2_a10: pushI 0
wi2c2_rtn: jmp 0x000 // return
wi2c2_err: pop wi2c2_ercode
PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack
PUSHI wi2c2_a11 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
wi2c2_a11: push wi2c2_ercode
jmp wi2c2_rtn
wi2c2_jmp: 0x4000
wi2c2_addr: 0x0000
wi2c2_reg: 0x0000
wi2c2_val: 0x0000
wi2c2_ercode: 0x0000
//
// wi2c4
// Write 4 byte to an i2c device
// arg 0: return address, arg1:device address, arg2:register no, arg3:1st 2 byte, arg4: 2nd 2byte,
// return ... if 1: ok, 0: error
//
wi2c4: PUSH wi2c4_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction
BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction
POP wi2c4_rtn // save the return instruction
POP wi2c4_addr // save the arg1, the i2c slave address
pop wi2c4_reg // save the arg2, destination register address
pop wi2c4_val2 // save the 1st value which will be assiinged to the destination registers.
pop wi2c4_val1 // save the 2nd value which will be assiinged to the destination register2.
//
PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr
PUSHI wi2c4_a1 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c4_a1: push wi2c4_addr
pushi 1
shl // make the i2c device address with the write flag
pushi wi2c4_a2
jmp si2c1
//
wi2c4_a2: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c4_a3 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c4_a3: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c4_a3_1
pushi 1 // error to read the ack of the i2c address
jmp wi2c4_err
wi2c4_a3_1: push wi2c4_reg
pushi wi2c4_a4
jmp si2c1
//
wi2c4_a4: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c4_a5 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c4_a5: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c4_a5_1
pushi 2 // error to read the ack of the i2c register no.
jmp wi2c4_err
wi2c4_a5_1: push wi2c4_val1
pushi 0x00ff
band
pushi wi2c4_a6
jmp si2c1
//
wi2c4_a6: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c4_a7 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c4_a7: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c4_a7_1
pushi 3 // error to read the ack of the lsb of the val1
jmp wi2c4_err
wi2c4_a7_1: push wi2c4_val1
pushi 8
shr
pushi wi2c4_a8
jmp si2c1
//
wi2c4_a8: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c4_a9 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c4_a9: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c4_a9_1
pushi 4 // error to read the ack of the msb of the val1
jmp wi2c4_err
wi2c4_a9_1: push wi2c4_val2
pushi 0x00ff
band
pushi wi2c4_a10
jmp si2c1
//
wi2c4_a10: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c4_a11 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c4_a11: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c4_a11_1
pushi 5 // error to read the ack of the lsb of the val1
jmp wi2c4_err
wi2c4_a11_1: push wi2c4_val2
pushi 8
shr
pushi wi2c4_a12
jmp si2c1
//
wi2c4_a12: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI wi2c4_a13 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c4_a13: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz wi2c4_a13_1
pushi 6 // error to read the ack of the lsb of the val1
jmp wi2c4_err
wi2c4_a13_1: PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack
PUSHI wi2c4_a14 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
wi2c4_a14: pushI 0
wi2c4_rtn: jmp 0x000 // return
wi2c4_err: pop wi2c4_ercode
PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack
PUSHI wi2c4_a15 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
wi2c4_a15: push wi2c4_ercode
jmp wi2c4_rtn
wi2c4_jmp: 0x4000
wi2c4_addr: 0x0000
wi2c4_reg: 0x0000
wi2c4_val1: 0x0000
wi2c4_val2: 0x0000
wi2c4_ercode: 0x0000
//
// si2c1
// Write 1 byte series to an i2c device
// ... arg1 ... device address, arg1... register no. arg2... 1 byte value
// return ... if 1: ok, 0: error
//
si2c1: PUSH si2c1_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction
BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction
POP si2c1_rtn // save the return instruction
POP si2c1_val
PUSHI 8
POP si2c1_i
si2c1_a3: push si2c1_val
pushi 0x0080
band
JNZ si2c1_a1
pushi 0x0000
out
pushi 0x0002
out
pushi 0x0000
out
jmp si2c1_a2
si2c1_a1: pushi 0x0001
out
pushi 0x0003
out
pushi 0x0001
out
si2c1_a2: push si2c1_val
pushi 1
shl
pop si2c1_val
push si2c1_i
pushi 1
sub
pop si2c1_i
push si2c1_i
jnz si2c1_a3
si2c1_rtn: jmp 0x000
si2c1_jmp: 0x4000
si2c1_val: 0x0000
si2c1_i: 0x0000
//
// ri2c1
// Read 1 byte from an i2c device
// ... arg1 ... device address, arg2 ... register number, arg3 .... the address for receiving the data
// return ... if 1:ok, 0:error
//
ri2c1: PUSH ri2c1_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction
BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction
POP ri2c1_rtn // save the return instruction
POP ri2c1_addr // save the arg1, the i2c slave address
pop ri2c1_reg // save the arg2, destination register address
pop ri2c1_raddr // save the address which receives the value of the destination register.
//
PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr
PUSHI ri2c1_a1 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c1_a1: push ri2c1_addr
pushi 1
shl // make the i2c device address with the write flag
pushi ri2c1_a2
jmp si2c1
//
ri2c1_a2: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI ri2c1_a3 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c1_a3: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz ri2c1_a3_1
pushi 1 // error to read the ack of the i2c address
jmp ri2c1_err
ri2c1_a3_1: push ri2c1_reg
pushi ri2c1_a4
jmp si2c1
//
ri2c1_a4: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI ri2c1_a5 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c1_a5: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz ri2c1_a5_1
pushi 2 // error to read the ack of the i2c register no.
jmp ri2c1_err
ri2c1_a5_1: PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr
PUSHI ri2c1_a6 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c1_a6: push ri2c1_addr
pushi 1
shl // make the i2c device address with the read flag
pushi 0x0001
BOR
pushi ri2c1_a7
jmp si2c1
//
ri2c1_a7: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI ri2c1_a8 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c1_a8: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz ri2c1_a8_1
pushi 3 // error to read the ack of the i2c address again.
jmp ri2c1_err
ri2c1_a8_1: pushi i2cRead
pushi ri2c1_a9
jmp SubI2C1
//
ri2c1_a9: push ri2c1_raddr
in
st
//
PUSHI i2cNAck // push arg1 .... Ack
PUSHI ri2c1_a10 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c1_a10: PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack
PUSHI ri2c1_a11 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c1_a11: pushI 0
ri2c1_rtn: jmp 0x000 // return
ri2c1_err: pop ri2c1_ercode
PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack
PUSHI ri2c1_a12 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
ri2c1_a12: push ri2c1_ercode
jmp ri2c1_rtn
ri2c1_jmp: 0x4000
ri2c1_addr: 0x0000
ri2c1_reg: 0x0000
ri2c1_raddr: 0x0000
ri2c1_ercode: 0x0000
//
// ri2c2
// Read 2 byte series from an i2c device
// ... arg1 ... device address, arg2 ... register number, arg3 ... the address for receiving the data
// return ... if 1: ok, 0:error
//
ri2c2: PUSH ri2c2_jmp // subroutine. the 1st step to make the return instruction
BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction
POP ri2c2_rtn // save the return instruction
POP ri2c2_addr // save the arg1, the i2c slave address
pop ri2c2_reg // save the arg2, destination register address
pop ri2c2_raddr // save the address which receives the value of the destination register.
//
PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr
PUSHI ri2c2_a1 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c2_a1: push ri2c2_addr
pushi 1
shl // make the i2c device address with the write flag
//
pushi ri2c2_a2
jmp si2c1
//
ri2c2_a2: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI ri2c2_a3 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c2_a3: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz ri2c2_a3_1
pushi 1 // error to read the ack of the i2c address
jmp ri2c2_err
ri2c2_a3_1: push ri2c2_reg
pushi ri2c2_a4
jmp si2c1
//
ri2c2_a4: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI ri2c2_a5 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c2_a5: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz ri2c2_a5_1
pushi 2 // error to read the ack of the i2c register no.
jmp ri2c2_err
ri2c2_a5_1: PUSHI i2cStart // push arg1... the i2c slave Addr
PUSHI ri2c2_a6 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c2_a6: push ri2c2_addr
pushi 1
shl // make the i2c device address with the read flag
pushi 0x0001
BOR
pushi ri2c2_a7
jmp si2c1
//
ri2c2_a7: PUSHI i2cRAck // push arg1 .... read the ack
PUSHI ri2c2_a8 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c2_a8: in // input the ack
pushi 0x01
band
jz ri2c2_a8_1
pushi 3 // error to read the ack of the i2c address again.
jmp ri2c2_err
ri2c2_a8_1: pushi i2cRead
pushi ri2c2_l9
jmp SubI2C1
//
ri2c2_l9: in
pushi 8
shl
pop ri2c2_val1
//
PUSHI i2cWAck // push arg1 .... write the ack
PUSHI ri2c2_a10 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c2_a10: pushi i2cRead
pushi ri2c2_a11
jmp SubI2C1
//
ri2c2_a11: push ri2c2_raddr
in
push ri2c2_val1
bor
st
//
PUSHI i2cNAck // push arg1 .... Ack
PUSHI ri2c2_a12 //
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c2_a12: PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack
PUSHI ri2c2_a13 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
//
ri2c2_a13: pushI 0 // no error
ri2c2_rtn: jmp 0x000 // return
ri2c2_err: pop ri2c2_ercode
PUSHI i2cStop // push arg1 .... write the ack
PUSHI ri2c2_a14 // push the return address
JMP SubI2C1 // call the subroutine
ri2c2_a14: push ri2c2_ercode
jmp ri2c2_rtn
ri2c2_jmp: 0x4000
ri2c2_addr: 0x0000
ri2c2_reg: 0x0000
ri2c2_raddr: 0x0000
ri2c2_val1: 0x0000
ri2c2_ercode: 0x0000
//
// SubI2C1 ... send the [arg1] steps of I2C [scl,sda] sequence after the address of [arg1 +1] to the i2c bus.
//
SubI2C1: PUSH LblJMP // subroutine. the 1st step to return instruction
BOR // make the return instruction using arg1 and the previous instruction
POP RtnSub1 // save the return instruction
POP Sub1Data2 // save the arg1
PUSH Sub1Data2
LD
POP N
PUSH Sub1Data2
PUSHI 1
ADD
POP Sub1SA
PUSHI 0
POP i
L1: PUSH i
PUSH Sub1SA
ADD
LD //... Sub1S[i];
OUT //... print(Sub1S[i]) ;
PUSH i
PUSHI 1
ADD
POP i
PUSH i
PUSH N
SUB
JNZ L1 // if(i<n) goto L1;
RtnSub1: JMP 0x000 // return
LblJMP: 0x4000
Sub1Data2: 0x0000
Sub1SA: 0x0000
i: 0x0000
N: 0x0000
//
// data for controlling i2c
// (MSB) ...... scl, sda (LSB)
//
// I2C start
i2cStart: 3
1 //01
3 //11
2 //10
0 //00
//
// I2C AddrWrite
i2cAddrW: 3
0 // 00
2 // 10 send 0 ... write
0 // 00
//
// I2C AddrRead
i2cAddrR: 3
1 // 01
3 // 11 ... read
1 // 01
//
// I2C
i2cRAck: 3
1 // 01
3 // 11 read ack
1 // 01
//
// I2C Write Ack
i2cWAck: 3
0 // 00
2 // 10 send 0 ... write
0 // 00
//
// I2C NAck
i2cNAck: 3
1 //01
3 // ... read
1 //
//
//
// stop
i2cStop: 3
2 // 10
3 // 11 stop the transfering
3 // 11
//
// I2C read 1byte
i2cRead: 0x0011
1 // 01
3 // 11
1 // 01
3 // 11
1 // 01
3 // 11
1 // 01
3 // 11
1 // 01
3 // 11
1 // 01
3 // 11
1 // 01
3 // 11
1 // 01
3 // 11
1 // 01
*/ [#df388c48]
mem[12'h000]=16'h1002 ; // pushi main_a0
mem[12'h001]=16'h4051 ; // jmp servoInit
mem[12'h002]=16'h5005 ; //main_a0: jz main_a0_1
mem[12'h003]=16'h1000 ; // pushi 0x00
mem[12'h004]=16'he000 ; // out
mem[12'h005]=16'h1000 ; //main_a0_1: pushi 0
mem[12'h006]=16'h20b7 ; // push servoCen
mem[12'h007]=16'h20b3 ; // push servoCh0
mem[12'h008]=16'h20af ; // push servoAddr
mem[12'h009]=16'h100b ; // pushi main_a1
mem[12'h00a]=16'h416e ; // jmp wi2c4
mem[12'h00b]=16'h500e ; //main_a1: jz main_a1_1
mem[12'h00c]=16'h1001 ; // pushi 0x01
mem[12'h00d]=16'he000 ; // out
mem[12'h00e]=16'h100f ; //main_a1_1: pushi 0x000f
mem[12'h00f]=16'h1011 ; // pushi main_a2
mem[12'h010]=16'h40d1 ; // jmp waitLoop
mem[12'h011]=16'h5014 ; //main_a2: jz main_a2_1
mem[12'h012]=16'h1002 ; // pushi 0x02
mem[12'h013]=16'he000 ; // out
mem[12'h014]=16'h1000 ; //main_a2_1: pushi 0
mem[12'h015]=16'h20b5 ; // push servoMin
mem[12'h016]=16'h20b3 ; // push servoCh0
mem[12'h017]=16'h20af ; // push servoAddr
mem[12'h018]=16'h101a ; // pushi main_a3
mem[12'h019]=16'h416e ; // jmp wi2c4
mem[12'h01a]=16'h501d ; //main_a3: jz main_a3_1
mem[12'h01b]=16'h1003 ; // pushi 0x03
mem[12'h01c]=16'he000 ; // out
mem[12'h01d]=16'h100f ; //main_a3_1: pushi 0x000f
mem[12'h01e]=16'h1020 ; // pushi main_a4
mem[12'h01f]=16'h40d1 ; // jmp waitLoop
mem[12'h020]=16'h5023 ; //main_a4: jz main_a4_1
mem[12'h021]=16'h1004 ; // pushi 0x04
mem[12'h022]=16'he000 ; // out
mem[12'h023]=16'h1000 ; //main_a4_1: pushi 0
mem[12'h024]=16'h20b7 ; // push servoCen
mem[12'h025]=16'h20b3 ; // push servoCh0
mem[12'h026]=16'h20af ; // push servoAddr
mem[12'h027]=16'h1029 ; // pushi main_a5
mem[12'h028]=16'h416e ; // jmp wi2c4
mem[12'h029]=16'h502c ; //main_a5: jz main_a5_1
mem[12'h02a]=16'h1005 ; // pushi 0x05
mem[12'h02b]=16'he000 ; // out
mem[12'h02c]=16'h100f ; //main_a5_1: pushi 0x000f
mem[12'h02d]=16'h102f ; // pushi main_a6
mem[12'h02e]=16'h40d1 ; // jmp waitLoop
mem[12'h02f]=16'h5033 ; //main_a6: jz main_a6_1
mem[12'h030]=16'h1006 ; // pushi 0x06
mem[12'h031]=16'he000 ; // out
mem[12'h032]=16'h0000 ; // halt
mem[12'h033]=16'h1000 ; //main_a6_1: pushi 0
mem[12'h034]=16'h20b6 ; // push servoMax
mem[12'h035]=16'h20b3 ; // push servoCh0
mem[12'h036]=16'h20af ; // push servoAddr
mem[12'h037]=16'h1039 ; // pushi main_a7
mem[12'h038]=16'h416e ; // jmp wi2c4
mem[12'h039]=16'h503c ; //main_a7: jz main_a7_1
mem[12'h03a]=16'h1007 ; // pushi 0x07
mem[12'h03b]=16'he000 ; // out
mem[12'h03c]=16'h100f ; //main_a7_1: pushi 0x000f
mem[12'h03d]=16'h103f ; // pushi main_a8
mem[12'h03e]=16'h40d1 ; // jmp waitLoop
mem[12'h03f]=16'h5043 ; //main_a8: jz main_a8_1
mem[12'h040]=16'h1008 ; // pushi 0x08
mem[12'h041]=16'he000 ; // out
mem[12'h042]=16'h0000 ; // halt
mem[12'h043]=16'h1000 ; //main_a8_1: pushi 0
mem[12'h044]=16'h20b7 ; // push servoCen
mem[12'h045]=16'h20b3 ; // push servoCh0
mem[12'h046]=16'h20af ; // push servoAddr
mem[12'h047]=16'h1049 ; // pushi main_a9
mem[12'h048]=16'h416e ; // jmp wi2c4
mem[12'h049]=16'h504d ; //main_a9: jz main_a9_1
mem[12'h04a]=16'h1009 ; // pushi 0x09
mem[12'h04b]=16'he000 ; // out
mem[12'h04c]=16'h0000 ; // halt
mem[12'h04d]=16'h1010 ; //main_a9_1: pushi 0x10
mem[12'h04e]=16'he000 ; // out
mem[12'h04f]=16'h0000 ; // halt
mem[12'h050]=16'h0000 ; //main_rcode: 0x0000
mem[12'h051]=16'h20ae ; //servoInit: push servoInit_jmp
mem[12'h052]=16'hf006 ; // bor
mem[12'h053]=16'h30ad ; // pop servoInit_rtn
mem[12'h054]=16'h1000 ; // pushi 0x00
mem[12'h055]=16'h20b0 ; // push servoMode1
mem[12'h056]=16'h20af ; // push servoAddr
mem[12'h057]=16'h1059 ; // pushi servoInit_a0
mem[12'h058]=16'h40df ; // jmp wi2c1
mem[12'h059]=16'h30b9 ; //servoInit_a0: pop servoInit_RtnCode
mem[12'h05a]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h05b]=16'h5061 ; // jz servoInit_a0_1
mem[12'h05c]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h05d]=16'he000 ; // out
mem[12'h05e]=16'h0000 ; // halt
mem[12'h05f]=16'h1011 ; // pushi 11
mem[12'h060]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn
mem[12'h061]=16'h10b1 ; //servoInit_a0_1: pushi servoMode1Val
mem[12'h062]=16'h20b0 ; // push servoMode1
mem[12'h063]=16'h20af ; // push servoAddr
mem[12'h064]=16'h1066 ; // pushi servoInit_a1
mem[12'h065]=16'h4200 ; // jmp ri2c1
mem[12'h066]=16'h30b9 ; //servoInit_a1: pop servoInit_RtnCode
mem[12'h067]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h068]=16'h506e ; // jz servoInit_a1_1
mem[12'h069]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h06a]=16'he000 ; // out
mem[12'h06b]=16'h0000 ; // halt
mem[12'h06c]=16'h1001 ; // pushi 1
mem[12'h06d]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn
mem[12'h06e]=16'h20b1 ; //servoInit_a1_1: push servoMode1Val
mem[12'h06f]=16'h107f ; // pushi 0x7f
mem[12'h070]=16'hf005 ; // band
mem[12'h071]=16'h1010 ; // pushi 0x10
mem[12'h072]=16'hf006 ; // bor
mem[12'h073]=16'h20b0 ; // push servoMode1
mem[12'h074]=16'h20af ; // push servoAddr
mem[12'h075]=16'h1077 ; // pushi servoInit_a2
mem[12'h076]=16'h40df ; // jmp wi2c1
mem[12'h077]=16'h30b9 ; //servoInit_a2: pop servoInit_RtnCode
mem[12'h078]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h079]=16'h507f ; // jz servoInit_a2_1
mem[12'h07a]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h07b]=16'he000 ; // out
mem[12'h07c]=16'h0000 ; // halt
mem[12'h07d]=16'h1002 ; // pushi 2
mem[12'h07e]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn
mem[12'h07f]=16'h1070 ; //servoInit_a2_1: pushi 0x70
mem[12'h080]=16'h20b2 ; // push servoPreScale
mem[12'h081]=16'h20af ; // push servoAddr
mem[12'h082]=16'h1084 ; // pushi servoInit_a3
mem[12'h083]=16'h40df ; // jmp wi2c1
mem[12'h084]=16'h30b9 ; //servoInit_a3: pop servoInit_RtnCode
mem[12'h085]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h086]=16'h508c ; // jz servoInit_a3_1
mem[12'h087]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h088]=16'he000 ; // out
mem[12'h089]=16'h0000 ; // halt
mem[12'h08a]=16'h1003 ; // pushi 3
mem[12'h08b]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn
mem[12'h08c]=16'h20b1 ; //servoInit_a3_1: push servoMode1Val
mem[12'h08d]=16'h20b0 ; // push servoMode1
mem[12'h08e]=16'h20af ; // push servoAddr
mem[12'h08f]=16'h1091 ; // pushi servoInit_a4
mem[12'h090]=16'h40df ; // jmp wi2c1
mem[12'h091]=16'h30b9 ; //servoInit_a4: pop servoInit_RtnCode
mem[12'h092]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h093]=16'h5099 ; // jz servoInit_a4_1
mem[12'h094]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h095]=16'he000 ; // out
mem[12'h096]=16'h0000 ; // halt
mem[12'h097]=16'h1004 ; // pushi 4
mem[12'h098]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn
mem[12'h099]=16'h100f ; //servoInit_a4_1: pushi 0x000f
mem[12'h09a]=16'h109c ; // pushi servoInit_a5
mem[12'h09b]=16'h40d1 ; // jmp waitLoop
mem[12'h09c]=16'h30b9 ; //servoInit_a5: pop servoInit_RtnCode
mem[12'h09d]=16'h20b1 ; // push servoMode1Val
mem[12'h09e]=16'h10a1 ; // pushi 0x00a1
mem[12'h09f]=16'hf006 ; // bor
mem[12'h0a0]=16'h20b0 ; // push servoMode1
mem[12'h0a1]=16'h20af ; // push servoAddr
mem[12'h0a2]=16'h10a4 ; // pushi servoInit_a6
mem[12'h0a3]=16'h40df ; // jmp wi2c1
mem[12'h0a4]=16'h30b9 ; //servoInit_a6: pop servoInit_RtnCode
mem[12'h0a5]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h0a6]=16'h50ac ; // jz servoInit_a6_1
mem[12'h0a7]=16'h20b9 ; // push servoInit_RtnCode
mem[12'h0a8]=16'he000 ; // out
mem[12'h0a9]=16'h0000 ; // halt
mem[12'h0aa]=16'h1006 ; // pushi 6
mem[12'h0ab]=16'h40ad ; // jmp servoInit_rtn
mem[12'h0ac]=16'h1000 ; //servoInit_a6_1: pushi 0
mem[12'h0ad]=16'h0000 ; //servoInit_rtn: 0x0000
mem[12'h0ae]=16'h4000 ; //servoInit_jmp: 0x4000
mem[12'h0af]=16'h0040 ; //servoAddr: 0x0040
mem[12'h0b0]=16'h0000 ; //servoMode1: 0x0000
mem[12'h0b1]=16'h0000 ; //servoMode1Val: 0x0000
mem[12'h0b2]=16'h00fe ; //servoPreScale: 0x00fe
mem[12'h0b3]=16'h0006 ; //servoCh0: 0x0006
mem[12'h0b4]=16'h000a ; //servoCh1: 0x000a
mem[12'h0b5]=16'h0096 ; //servoMin: 0x0096
mem[12'h0b6]=16'h0258 ; //servoMax: 0x0258
mem[12'h0b7]=16'h0177 ; //servoCen: 0x0177
mem[12'h0b8]=16'hff8f ; //servoInitPrescale: 0xff8f
mem[12'h0b9]=16'h0000 ; //servoInit_RtnCode: 0x0000
mem[12'h0ba]=16'h20cb ; //getLight: push getLight_jmp
mem[12'h0bb]=16'hf006 ; // bor
mem[12'h0bc]=16'h30ca ; // pop getLight_rtn
mem[12'h0bd]=16'h30ce ; // pop getLight_valAddr
mem[12'h0be]=16'h10cd ; // PUSHI getLight_rtnval
mem[12'h0bf]=16'h20cf ; // PUSH lightReadReg
mem[12'h0c0]=16'h20d0 ; // push lightAddr
mem[12'h0c1]=16'h10c3 ; // pushi getLight_a0
mem[12'h0c2]=16'h4200 ; // JMP ri2c1
mem[12'h0c3]=16'h30cc ; //getLight_a0: pop getLight_rtncode
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mem[12'h0c6]=16'h20ce ; // push getLight_valAddr
mem[12'h0c7]=16'h20cd ; // push getLight_rtnval
mem[12'h0c8]=16'h8000 ; // st
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mem[12'h0e0]=16'hf006 ; // BOR
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mem[12'h0e2]=16'h311a ; // POP wi2c1_addr
mem[12'h0e3]=16'h311b ; // pop wi2c1_reg
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mem[12'h0fe]=16'hf005 ; // band
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mem[12'h101]=16'h4113 ; // jmp wi2c1_err
mem[12'h102]=16'h211c ; //wi2c1_a5_1: push wi2c1_val
mem[12'h103]=16'h1105 ; // pushi wi2c1_a6
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mem[12'h105]=16'h12d8 ; //wi2c1_a6: PUSHI i2cRAck
mem[12'h106]=16'h1108 ; // PUSHI wi2c1_a7
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mem[12'h108]=16'hd000 ; //wi2c1_a7: in
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mem[12'h10a]=16'hf005 ; // band
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mem[12'h114]=16'h12e4 ; // PUSHI i2cStop
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mem[12'h1bf]=16'h11c1 ; // pushi wi2c4_a12
mem[12'h1c0]=16'h41db ; // jmp si2c1
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mem[12'h1c4]=16'hd000 ; //wi2c4_a13: in
mem[12'h1c5]=16'h1001 ; // pushi 0x01
mem[12'h1c6]=16'hf005 ; // band
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mem[12'h1c8]=16'h1006 ; // pushi 6
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mem[12'h1cd]=16'h1000 ; //wi2c4_a14: pushI 0
mem[12'h1ce]=16'h4000 ; //wi2c4_rtn: jmp 0x000
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mem[12'h293]=16'hd000 ; // in
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mem[12'h2a0]=16'h12e4 ; // PUSHI i2cStop
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mem[12'h2a4]=16'h429e ; // jmp ri2c2_rtn
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mem[12'h2aa]=16'h0000 ; //ri2c2_ercode: 0x0000
mem[12'h2ab]=16'h22c6 ; //SubI2C1: PUSH LblJMP
mem[12'h2ac]=16'hf006 ; // BOR
mem[12'h2ad]=16'h32c5 ; // POP RtnSub1
mem[12'h2ae]=16'h32c7 ; // POP Sub1Data2
mem[12'h2af]=16'h22c7 ; // PUSH Sub1Data2
mem[12'h2b0]=16'h7000 ; // LD
mem[12'h2b1]=16'h32ca ; // POP N
mem[12'h2b2]=16'h22c7 ; // PUSH Sub1Data2
mem[12'h2b3]=16'h1001 ; // PUSHI 1
mem[12'h2b4]=16'hf000 ; // ADD
mem[12'h2b5]=16'h32c8 ; // POP Sub1SA
mem[12'h2b6]=16'h1000 ; // PUSHI 0
mem[12'h2b7]=16'h32c9 ; // POP i
mem[12'h2b8]=16'h22c9 ; //L1: PUSH i
mem[12'h2b9]=16'h22c8 ; // PUSH Sub1SA
mem[12'h2ba]=16'hf000 ; // ADD
mem[12'h2bb]=16'h7000 ; // LD
mem[12'h2bc]=16'he000 ; // OUT
mem[12'h2bd]=16'h22c9 ; // PUSH i
mem[12'h2be]=16'h1001 ; // PUSHI 1
mem[12'h2bf]=16'hf000 ; // ADD
mem[12'h2c0]=16'h32c9 ; // POP i
mem[12'h2c1]=16'h22c9 ; // PUSH i
mem[12'h2c2]=16'h22ca ; // PUSH N
mem[12'h2c3]=16'hf001 ; // SUB
mem[12'h2c4]=16'h62b8 ; // JNZ L1
mem[12'h2c5]=16'h4000 ; //RtnSub1: JMP 0x000
mem[12'h2c6]=16'h4000 ; //LblJMP: 0x4000
mem[12'h2c7]=16'h0000 ; //Sub1Data2: 0x0000
mem[12'h2c8]=16'h0000 ; //Sub1SA: 0x0000
mem[12'h2c9]=16'h0000 ; //i: 0x0000
mem[12'h2ca]=16'h0000 ; //N: 0x0000
mem[12'h2cb]=16'h0003 ; //i2cStart: 3
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mem[12'h2da]=16'h0003 ; // 3
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mem[12'h2dc]=16'h0003 ; //i2cWAck: 3
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mem[12'h2de]=16'h0002 ; // 2
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