[[胴体]]
* 電子回路 [#lda4d958]
** 回路の説明 [#id351f82]
- Studuino-mini ボード上の光センサにより、起動のための明暗を検知します。
- Studuino-mini 内のプログラムにより、D9, D10, D11を通じて、３つのサーボモータの回転位置を示すパルスが３つのサーボモータにそれぞれ送られます。これによってサーボモータが動きます。
-- http://berry.sakura.ne.jp/technics/servo_control_p1.html
-- https://ja.wikipedia.org/wiki/サーボモータ
-- http://startelc.com/H8/H8_17RCserv.html
- Studuino-mini からD5を通じて、音楽演奏のための制御信号(High/Low)がブレッドボード上のトランジスタに伝えられます。
- 4.7kΩの抵抗を通じて、D5のHighの電圧がトランジスタ 2SC1815のベースに伝わると、トランジスタのコレクタ-エミッタ間の抵抗が小さくなり、リレーのコイルを通じて大きな電流が流れます。D5がLowだと2SC815のベース電圧が下がり、トランジスタのコレクタ-エミッタ間の抵抗が大きくなり、リレーのコイルを流れる電流が小さくなってリレーのスイッチが切れます。
-- http://www.murata.com/ja-jp/campaign/ads/japan/elekids/compo/transistor
-- http://www.nteku.com/toransistor/Default.aspx
-- https://ja.wikipedia.org/wiki/トランジスタ
- リレーのコイルに電流が流れると、リレーのスイッチが動いて、それまで切れていたMP3プレイヤの電源がつながります。
-- https://www.omron.co.jp/ecb/products/pry/special/relay/basic01/basics01.html
-- https://www.omron.co.jp/ecb/products/pry/special/relay/basic01/basics03.html
-- https://ja.wikipedia.org/wiki/継電器
- MP3プレイヤの電源が入ると（MP3プレイヤの電源が入っていれば）MP3プレイヤに挿入されたSDの中にあるMP3ファイルの音楽が演奏されて、そのアナログ信号がステレオジャックを通じてブレッドボード上のアナログアンプに入ります。
-- http://noboyu.hatenablog.com/entry/2016/05/03/083100
- アナログアンプでは音の信号を増幅して、スピーカに出力します。
-- http://www.allelectronics.com/mas_assets/theme/allelectronics/spec/AMP-8403.pdf
- トランジスタのコレクタ-エミッタ間の抵抗が（短い時間に）大きく変わる時、それに接続されたリレーのコイルの電流も大きく変わります。コイルの性質により、この時、コイルの端子間に大きな電圧がかかります(E=-L(di/dt))。トランジスタに大きな逆方向電圧がかかると、トランジスタが壊れる可能性がありますので、それを防ぐためにダイオードがコイルの端子の間に付いています。
-- http://wakariyasui.sakura.ne.jp/p/elec/yuudou/jiko.html
-- http://www2u.biglobe.ne.jp/~kazuchan/jikoyuu.html
-- https://ac-blog.panasonic.co.jp/リレ-コイルのサ-ジ保護について
** ブレッドボード [#ea4cfd1b]
- 電子回路を作るために、ブレッドボードを使っています。ブレッドボードは簡単に回路を作ったり変更したりすることができるので、周波数が高くない電子回路の試作を行うのによく使われています。
-- https://ja.wikipedia.org/wiki/ブレッドボード
-- http://denshi-kousaku.nazotoki-k.com/kiso/eic-801.htm
** 実態配線図(画像のクリックで拡大) [#v262977d]
--- &ref(dancingRobot-1/ダンスロボット-1-実態配線図.jpg,50%);
** 回路図(画像のクリックで拡大) [#za84f301]
--- &ref(dancingRobot-1/ダンスロボット-1-回路.png,50%);
** ブレッドボード上の回路の写真 [#zcc0217a]
--- &ref(電子回路/回路写真0.jpg,25%);
--- &ref(電子回路/回路写真1.jpg,25%);
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